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编辑简介
编辑应用场合
理论上任何需要移动的场合都需要移动机器人平台。比如救护，监控，运输。
编辑研究方向
移动机器人研究的主要方向有:
通常而言室外使用较多的是
GPS类仪器定位.好处是精度固定,误差不累计,且对环境依赖小.坏处是目前做出来的精度不算太高.
室内,通常用地图匹配的方式,倘若无已知地图,那就是传说中的
SLAM问题(同步定位与构图),倘若事先给定地图,那就是单纯的定位问题,比如Robocup中用的算法,常用到的东西包括
kalman filter,
Particle filter, half变换
全局路径规划: 给定地图,不考虑或少考虑自己位置误差的问题,从复杂的地图中给出一条到目标点的路径,(游戏中可能用到)好处是能得到全局最优的路径,坏处是实际用起来好象不大现实,目前有不少人在做动态环境,目前来看也就仿真一下.而且实时规划难以作到.感觉作的比较好的是
A*发展起来的系列算法.
局部路径规划:没有全局地图,一摸黑的往前走,只能通过有限的传感器来获得部分信息,需要实现到达目标点.(好象和避碰算法有点雷同) 好处是通常规划的路径效率很高,能作到实时规划.坏处是不可避免的会陷入死区或局部最优.典型的算法是
APF,
VFH算法(它有三篇论文讲述.).
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