编辑项目简介
家庭移动机器人项目是一个开放的共同协作项目。希望通过本项目的实施，能够提高大家的实际制作水平和理论水平。
家居移动机器人能够提供一个远程的遥控操作。可以通过Internet，手机对家里的机器人进行控制，并通过摄像头实现远程监控。并在这个过程中，实现自主移动，壁障和自动充电的功能。
编辑项目代号
Home Care Robot （暂定）
编辑项目性质
开源，任何人可以运行，复制，重新编译，改进程序代码。 本项目支持遵循
GPL协议。即本项目所有的内容为公开，任何单位和个人都可以自由使用本项目中的资料，文档。且不限制使用用途。可以作为个人使用，学校研究用途以及商业用途。也可以对本项目产生的文档和设计进行改动进行二次开发。
编辑项目内容
项目分2个阶段。
第一阶段：主要是进行硬件平台的开发,包括机械，电子的设计。
第二阶段：主要进行一些应用开发，比如安全监控，自动巡航和自动充电。
编辑功能方案
Phase1 基本功能：
A)自动充电: 低电压时自动回到充电座充电
B)远程查看家中环境 - 实时视频:HCR上架设摄像头，通过WIFI可以发送实时视频到远端电脑（视频）或手机（照片）。有加密控制。
Phase 2增强功能：
A)自动巡逻模式:智能循迹
B)环境感知功能:门禁监控,声音感知
C)辅助功能：无线路由增强
编辑底盘设计
- 外形：圆形
- 宽度：30-40cm
- 底盘高度：30-40cm
- 底盘离地高度：6cm
- 设计移动速度：2.5km/hr
- 驱动方式： 3轮差分驱动
- 轮子直径：100mm-160mm
编辑电机选型
设计参数：
- 转速：131转/min～82转/min（对应于轮子直径100mm～160mm）
- 额定电压：6-12V
- 电机类型：直流或者步进
编辑系统架构
Master-slave结构：即以一个处理器为主，其他处理器为辅.
中心处理器由于要处理通信、图像、声音、控制等功能，最好能满足实时系统的运行，如Linux、UCOS等系统的运行，以及满足Orocos等软件的需要，因此要求较高，可以选者ARM，PPC等，如果有其他专用的处理器，也可以考虑；其它周围其间如移动臂等由于实现的功能较为简单，因此，可以先考虑用一般的处理器，如51系列，由于中心控制单元的外部控制接口较多，因此可以考虑用一块逻辑（CPLD或FPGA）作为扩展或备用；
总线通信：采用CAN总线或者
I2C总线等；
无线通信：WLAN
接口： 串口、USB、网口、CF卡等；
编辑传感器方案
距离传感器方案：
为了实现壁障和自动导航，HCR必须要有距离传感器，昂贵的激光传感器，比如Sick以及
HOKUYO URG-04LX 激光扫描传感器 就不在考虑范围之内了。可以选择的就只有
- 红外传感器，比如Sharp系列
- 超声波传感器，比如DFRobot的URM37V32V3.2，Devantech的SRF系列
- 图像传感器，理论上任何摄像头都可以当，但是光凭摄像头的话，需要复杂的图像计算，也需要很强的运算单元。但是高级的SLAM功能需要用图像传感器。因此也是必须的。
综合红外和超声波的特征，比较合适的需要将上述3种传感器都集成。
定位传感器方案：
定位始终是移动机器人的大问题，在这里，我们暂时不考虑如何精确的实现定位，我们只开放一个平台，集成合适的传感器后，由最终用户去开发定位算法。对于定位传感器，主要有编码器，电子罗盘，加速度传感器和iGPS。由于考虑到iGPS方案的复杂性以及成本，这里暂时不用，如果以后有需要，可以很容易的集成到系统了。
- 编码器：可以获得机器人轮子的移动距离，并推算出其移动距离和角度，但是有累积误差。
- 电子罗盘：可以获得绝对的转角，但是缺点是比较容易受到干扰。
- 加速度传感器：通过对2轴加速度传感器进行处理后，可以得到机器人的累积转角以及移动距离，有累积误差。
编辑控制器选型
- Arduino控制器
- QWerk控制器