编辑简介
SLAM（Simultaneous Localization And Mapping ）中文称 "同步定位及建图" 是目前在机器人定位方面的热门研究课题。到目前为止，也取得了不少进展。
定位(localization):机器人必须知道自己在环境中位置。
建图(mapping): 机器人必须记录环境中特征的位置（如果知道自己的位置）
SLAM：机器人在定位的同时建立环境地图
其基本原理是运过概率统计的方法，通过多特征匹配来达到定位和减少定位误差的。基本的SLAM应用的kalman filter。
编辑SLAM的基本步骤
1）使用extend kalman filter （EKF) 进行定位
2）获取所有的路标和机器人的位置信息作为先决条件
3）使用矢量方程来存储路标和机器人的位置
4）通过循环迭代来减少每次的误差量